清河王刘承的太傅辕固生，是齐国人。

因为研究《诗经》，孝景帝时拜为博士。

他和黄生在景帝面前争论。

黄生说：“汤王、武王并不是秉承天命继位天子，而是弑君篡位。”

辕固生反驳说：“不对。那夏桀、殷纣暴虐昏乱，天下人的心都归顺商汤、周武，商汤、周武赞同天下人的心愿而杀死桀、纣，桀、纣的百姓不肯为他们效命而心向汤、武，汤、武迫不得已才立为天子，这不是秉承天命又是什么？”

黄生说：“帽子虽然破旧，但是一定戴在头上；鞋虽然新，但是必定穿在脚下。为什么呢？这正是上下有别的道理。桀、纣虽然无道，但是身为君主而在上位；汤、武虽然圣明，却是身为臣子而居下位。君主有了过错，臣子不能直言劝谏纠正它来保持天子的尊严，反而借其有过而诛杀君主，取代他自登南面称王之位，这不是弑君篡位又是什么？”

辕固生答道：“如果非按你的说法来断是非，那么这高皇帝取代秦朝即天子之位，也不对吗？”

于是景帝说：“吃肉不吃马肝，不算不知肉的美味；谈学问的人不谈汤、武是否受天命继位，不算愚笨。”

于是争论止息。此后学者再无人胆敢争辩汤、武是受天命而立还是放逐桀纣篡夺君权的问题了。

窦太后喜欢《老子》这本书，召来辕固生问他读此书的体会。

辕固生说：“这不过是普通人的言论罢了。”

窦太后恼怒道：“它怎么能比得上管制犯人似的儒家诗书呢！”

于是让辕固入兽圈刺杀野猪。

景帝知道太后发怒了而辕固直言并无罪过，就借给他锋利的兵器。

他下到兽圈内去刺杀野猪，正中其心，一刺，野猪便应手倒地。

太后无语，没理由再治他的罪，只得作罢。

过不久，景帝认为辕固廉洁正直，拜他为清河王刘承的太傅。

很久之后，他因病免官。

当今皇上刚即位，又以品德贤良征召辕固入朝。

那些喜好阿谀逢迎的儒生们多有嫉妒诋毁辕固之语，说“辕固老了”，于是他被罢官遣归。

这时辕固已经九十多岁了。他被征召时，薛邑人公孙弘也被征召，却不敢正视辕固。

辕固对他说：“公孙先生，务必以正直的学问论事，不要用邪曲之说去迎合世俗。”

自此之后，齐人讲《诗》都依据辕固生的见解。

一些齐人因研究《诗经》有成绩而仕途显贵，他们都是辕固的弟子。